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      如何理解工業機器人工具坐標系?

      發布時間:2019.12.23 瀏覽次數:2460
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      我們都只知道工業機器的動作是依靠坐標的運動實現的,所以我們想要更好地使用工業機器人就得了解工業機器人的工具坐標系。下面天機就帶大家一起來了解一下,工業機器人的工具坐標系。

      天機工業機器人

      工具坐標系的定義:以工具中心點(TCP)為原點建立的坐標系工業機器人的坐標系其實不止一個,還有世界坐標系,機器人本體坐標系,圖中的BASE坐標系在有的資料里叫做工件坐標系(PS:這些坐標系之間都可以互相轉換,指這些坐標系之間都可以通過一定的平移和旋轉相互重合)。機器人想要準確地移動到目標點,就需要知道物體在某個坐標系下的坐標。比如說機器人和視覺的結合,由攝像機返回物體在某個坐標系下的目標。那什么時候建立工具坐標系呢?

      在實際當中,應該是示教的時候比較多(其它的,我了解不多,不好意思)。通過移動工具(比如手爪、噴槍)完成一些任務等等。

      在工具坐標系中可以用兩種不同的方式移動機器人:1. 沿坐標系的坐標軸 X、Y、Z方向平移 2.繞坐標系的坐標軸 X、Y、Z方向轉動角度 A、B 和 C

      使用工具坐標系的優點[1]:1. 要是工具坐標系已知,機器人的運動始終可預測。2.可以沿工具作業方向移動或者繞 TCP 調整姿態。工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向: 粘膠噴嘴的粘結劑噴出方向,抓取部件時的抓取方向等圖3 [1]摘自庫卡的資料.

      以上就是有關于工業機器的工具坐標系的相關知識,我們可以看到工具坐標系對于工業機器人來說是相當重要的,更多工業機器人相關知識歡迎到天機工業機器人官網咨詢。

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