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      工業機器人碰撞檢測

      發布時間:2020.01.04 瀏覽次數:1795
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      機器人的碰撞檢測是一個常用的比較重要的檢查,這個就是為了驗證一下特殊狀態下工業機器人是什么樣的情況。當中這樣的危險性還是很大的,那么下面大家就跟著天機一起來看一下這個實驗的一些具體的細節。

      天機機器人

      出于用戶安全考慮,我們需要當機器人與用戶發生碰撞時,能停下來而不傷害到用戶,這就需要機器人能有碰撞檢測的功能。網上有一些很粗糙的檢測方法,比如依據電流是否有突變。目前,比較合適的方法是文獻[1]“Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm”中的方案。該方法避免了對加速度的檢測需求。事實上,機器人控制算法中的一大任務就是避免檢測加速度(噪聲太大了)。方法介紹實現該算法的步驟如下:

      1.建立DH坐標系,通過拉格朗日算法求取機器人連桿動力學方程。六自由度的方程太過復雜,沒法在軟件中跑,且考慮到4,5,6軸的力臂很小,于是把機器人簡化為3自由度系統,這樣可以大幅減輕運算壓力。六關節機器人動力學方程部分表達式

      2.辨識連桿參數與摩擦力相關參數。

      3.跑算法??蛰d下識別的三關節外力矩。也就是說,當用戶施加外力于機器人上,算法預測的外力矩會增大,當大過一個閾值時,即可認為發生碰撞,機器人停止工作。仿真結果,紅線為實際用戶施加的力矩,黃線為檢測力矩。

      4.可以做個拓展功能:當碰撞發生時,機器人立即進入拖動示教狀態,則機器人就會主動避讓用戶,進一步保證用戶安全。

      工業機器人的碰撞測試為我們提供了寶貴的數據,讓我們在機器人的安全性有了更多的保障,更多工業機器人相關資訊歡迎到天機機器人官網咨詢。

       

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