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    1. 中文

      軟件應用

      發布時間:2018-02-07 瀏覽次數:4402

      1.MotoPlus 

              當您對機器人系統文件不熟悉時,可以通過MotoPlus ——一個機器人控制器二次開發的平臺,使用平臺提供的接口可以實現相應的功能。在MotoPlus中,您可以為天機機器人下達各種指令,天機機器人會根據您下達的指令執行不同的動作。

      MotoPlus 介紹

              MotoPlus是一個專業的集成開發環境,利用C語言在MotoPlusIDE文本編輯器中編寫代碼,然后編譯鏈接成可執行程序,安裝到機器人控制柜中,可作為一個任務在機器人內執行。機器人上電后,儲存在CF卡上的MotoPlusApI應用程序,自動導入到機器人內存中,和系統程序同時執行。圖2為MotoPlus開發環境。

      圖2  MotoPlus開發環境
            MotoPlus應用程序是以任務的形式啟動的,一個應用程序可以是單任務的,也可以是多任務的,可以同時啟動,也可以在任務內單獨調用。任務可以有多種狀態,運行,睡眠,等待等。根據任務的不同,還可以設置不同的優先級。不同任務間可以通過信號或事件進行信息交互。
      MotoPlus的API提供的功能包括:任務控制,機器人控制,JOB控制,IO控制,網絡通信控制,事件,串口通信控制等。通過這些功能,可以通過視覺傳感器或其他傳感器的數據動態調整機器人的位置,通過網絡通信實現機器人與外部PC的數據傳輸或者實現機器人程序的順序控制。
      MotoPlus的開發工具:MotoPlusIDE
      MotoPlus的特點:
      (1)執行速度快:應用程序嵌入到了機器人系統中,就像CPU上的原生代碼一樣,所以執行速度很快。
      (2)減少硬件配置:通過MotoPlus提供的網絡通訊端口和RS232串口通訊端口,用戶可以直接建立機器人與外部傳感器的連接,與傳統的MOTOCOM32通訊方式相比,減少了一臺計算機的配置。
      (3)編程簡單:使用C語言豐富的標準庫以及MotoPlus提供的API函數集,不需要調整機器人控制柜的源代碼便可開發出各種應用程序。
      例如:讀取機器人變量的函數:
      LONG  mpGetVarData(MP_VAR_INFO* sData, LONG * rData, LONG num)
      參數:
      sData:指向變量數據結構的指針
      rData:指向變量數據的指針
      num:變量數據的個數
      返回值:
      0:正常結束
      -1:錯誤

      2、MotoSim EG-VRC

            工業機器人的示教分為在線示教與虛擬示教兩種,天機機器人的MotoSim EG-VRC軟件可以直觀、便捷的實現工業機器人的虛擬示教過程。
      1.模擬真實的機器人工作現場環境,精準的3D模型導入利于機器人和周邊設備合理的布局

      2.自動生成路徑,節省工人調試時間和成本,提高效率

      3.模擬仿真,機器人的動作范圍以及周期節拍

      4.與真實的機器人通信,可以進行監控,程序保存備份,參數設定

      MotoSim EG-VRC介紹

            結合了在安川MotoSimEG當中NX100、DX100控制器同等功能的虛擬機器人控制 (Virtual Robot Control-VRC)功能,以及能實現如同示教器一樣操作和表示的虛擬示教器功能 (Virtual Program Pendant-VPP)功能。
      ? 支持獨立?協調功能(協調功能?雙腕機器人)
      ? 簡化操作(與實際示教器同樣的操作方法)
      ? 機器人程序命令的編輯?執行功能強化
      ? 各種條件文件、變量的編輯可能
      ? 各種信號的模擬
      ? 系統配置功能
      ? 實現高精度節拍(Cycle Time)計算(與MotoSimEG一致)
      MotoSimEG-VRC中,控制柜型號包括NX100、YRC1000、 DX100、DX200、FS100,TRCmicro

      操作系統

        Microsoft Windows XP Service Pack 2以上(32 bit版)

       Windows 7 32 bit/64 bit版) 暫只支持日文、英文版

      CPU

      Intel® Core TM2 Duo 以上的雙核處理器

      內存

      2GByte 以上

      硬盤

      空閑容量在1GByte以上

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